�_���C(j��)е��ģ��������Փ�ĺ�����ģ������������Ҫ������ģ����̎����ģ�������ͽ�ģ����̎������(g��)�M�ɲ�������(sh��)��(j��)���Ҏ(gu��)�t��M�ϳɞ�֪�R(sh��)������ģ�������ṩ���픵(sh��)��(j��)��ģ��Ҏ(gu��)�t��

 

    �_���C(j��)е����ģ��������Ҫ�����Žׂ�(g��)���c(di��n)��

һ��ģ������ͨ�^ģ��Ҏ(gu��)�t�����Д࣬����ֱ�^��ģ���Z���ƶ�����Ҏ(gu��)�t������Ҫ��������������ľ��_��(sh��)�W(xu��)ģ�ͣ�

����ģ���������L����һЩδ֪����ģ�ͅ���(sh��)�y�Ԝy����ϵ�y(t��ng)����?y��n)�ģ���?gu��)�t�������_�l(f��)�ˆT�������^�̵Ķ����J(r��n)�R(sh��)�������_�l(f��)�ˆT�������^�̵Ľ�(j��ng)�(y��n)�Д�����A(ch��)��

����ģ���Z�Կ���Ҏ(gu��)�t���_�l(f��)�ˆT�����،���Ľ�(j��ng)�(y��n)��ӳ�����Գ�ʼ�ǶȵIJ�ͬ���ߌ����u�r(ji��)ָ��(bi��o)�IJ�ͬ����(hu��)�����ƽY(ji��)���a(ch��n)���ܴ��Ӱ푣�

 

����ģ�������^��ģ�M�˹������^�̣��Æ��l(f��)�Z��ָ��Ҏ(gu��)�t������(qi��ng)�˙C(j��)е�ֿ���ϵ�y(t��ng)�����m��(y��ng)����

����ģ������ϵ�y(t��ng)�����ɔ_��ģ�ͅ���(sh��)��Ҫ�󲻸����m���ڕr(sh��)׃�����Ǿ��ԵĻ��߼������ϵ�y(t��ng)�����������Ժ�������ģ�����Ƶ�ȱ�c(di��n)Ҳ�����@���������m��(y��ng)���ޡ���(w��n)���Բ��ߵȡ�

 

    Ŀǰ��ģ�������ѽ�(j��ng)�_ʼ��(y��ng)���ںܶ�����I(l��ng)�򣬸�_���C(j��)е�ֵ�ģ���������N�Ҳ�dz��������ڛ_���C(j��)е�ֿ��������g(sh��)Ҳ�ɞ�����I(l��ng)���о��ğ��c(di��n)��ᘌ�ģ�����Ƶ����σ�(y��u)ȱ�c(di��n)���_���C(j��)е�ֵ�ģ�����Ƽ��g(sh��)�c�������Ƽ��g(sh��)��Y(ji��)�����a(ch��n)���˺ܶ��µď�(f��)�Ͽ��������磺ģ�� PID ��������ģ�����ƺͳ�Ҏ(gu��)�� PID ������Փ��Y(ji��)�ϣ��_���C(j��)е�ֵĿ������܉����^��������յ��V���đ�(y��ng)�ã����m��(y��ng)ģ���������������m��(y��ng)���Ƽ��g(sh��)����Փ���Ɍ�(sh��)�r(sh��)�{(di��o)��ģ������Ҏ(gu��)�t��ʹ�Û_���C(j��)е�ֵĿ����_(d��)���(y��u)���Ơ�B(t��i)����(j��ng)ģ��������������(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)��ģ�M�˵�˼�S��ͨ�^���m��(y��ng)�W(xu��)��(x��)��Ӗ(x��n)��ģ��Ҏ(gu��)�t���Ķ��������(g��)�_���C(j��)е��ϵ�y(t��ng)�ČW(xu��)��(x��)���������m��(y��ng)������