��(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е�����鹤�I(y��)�Ԅӻ������ϵ�һ�Nݔ�͹�����Խ��Խ�ܵ���(sh��)�ؼӹ���I(y��)����A���F(xi��n)�������S���ɻ�ȱ�Ĕ�(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е����ʲô���c(di��n)������C(j��)еС������͎���ҁ��˽�����

Ŀǰ������(n��i)�������ęC(j��)�ӹ��Ԅӻ����a(ch��n)����Ҫ�ЃɷN��ʽ�������ʽ��(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е�ֽM�ɵęC(j��)�ӹ��Ԅӻ����a(ch��n)������6�S���I(y��)�C(j��)�����M(j��n)�������ϽM�əC(j��)�ӹ��Ԅ����a(ch��n)����

 

������(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е��ݔ�͵��ٶȿ������ٶȴ󣬼Ӝp�ٕr�g������(d��ng)ݔ���^�صĹ����r���T������������ŷ��(q��)��늙C(j��)Ҫ�������(q��)�Ӻ��Ƅӵ�������֧��Ԫ��ҲҪ�����Ą��ȼ���(qi��ng)����ֻ���@��������ʹ�ŷ�늄әC(j��)�M����ܙC(j��)е��ݔ�͵ĸ�푑�(y��ng)���߄��ȼ��߾���Ҫ��

 

 

��(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е�����x����m�ŷ�늄әC(j��)����r��������(j��)�����\(y��n)�ӵľ��x���\(y��n)�й�(ji��)����Ӌ(j��)����ŷ�ϵ�y(t��ng)��λ�ƺ�܉�E�����(q��)����PID����(sh��)�M(j��n)�ЄӑB(t��i)�{(di��o)������(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е�֕�����(j��)���յ���λ�ơ��ٶ�ָ������(j��ng)׃�����Ŵ��{(di��o)��̎���󣬂��f�o�\(y��n)�ӆ�Ԫ��ͨ�^���w���������\(y��n)�Р�B(t��i)�M(j��n)�Ќ�(sh��)�r�z�y���ڸ��ٰ��\(y��n)�^�������\(y��n)�Ӳ����ژO�̵ĕr�g��(n��i)���_(d��)�o�����ٶȣ������ڸ����г���˲�g��(zh��n)ͣ��ͨ�^�߷��q�ʽ^��ʽ���a���IJ��a(b��)�\(y��n)�㣬���ƙC(j��)е�`��͜y���`��\(y��n)�Ӿ��ȵ�Ӱ������ڱ�ݔ�͵Ĺ�����ͬ���|(zh��)��Ҳ��ͬ���������(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е���ж�NҎ(gu��)���ϵ�������x��r������(j��)��ݔ�͹������|(zh��)�����ӹ��Ĺ�(ji��)�ā��xȡ�����C(j��)е�ֵ��ֱ����A�ַ�ʽ���t����(j��)��ݔ�͹������Π�Y(ji��)��(g��u)���C(j��)���A�߶��A��ʽ���O(sh��)Ӌ(j��)��

 

���Ԕ�(sh��)�ؙC(j��)е���ϲ��Ú�׺�늙C(j��)�M(j��n)�ж�λ�͊A��ģ�K���ГQ�(q��)����һ����(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е������ɲ�ͬƷ�N�Ĺ������\(y��n)�������A�ֶ�λģ�K�ɸ���(j��)�a(ch��n)Ʒ�|(zh��)�������εĴ�С����ϵ�л��O(sh��)Ӌ(j��)����(sh��)��܇���C(j��)е���ϵĊA�ֶ�λģ�K���b��ʽ��ͬ��ᘌ���ͬϵ�еĹ�����ֻ���ГQ����(y��ng)�ĊA�ֶ�λģ�K�������M������ГQ����Ҫ���@������(d��ng)�ӹ���ͬƷ�N�Ĺ�����ֻ�׃�Q�A��ģ�K�ͿɌ�(sh��)�F(xi��n)������˔�(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е�ֵ����Ի����ڬF(xi��n)�������S�������кܶ�ĸ߿Ƽ��ĬF(xi��n)�����O(sh��)��, ��(sh��)�ؙC(j��)���C(j��)е���܉�ܺõ��������S�����a(ch��n)Ч����